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机器人运动控制:仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化

12/18/2018 11:15:04 PM 0人评论 24次

本书从仿生机器鱼的运动控制关键技术——基于生物运动控制方法来控制机器鱼的角度,深入阐述了仿生机器鱼设计、研制、运动建模、多模态运动控制、运动优化等内容,为水下仿生机器人运动控制提供理论依据与实现方法。本书首先阐述了仿生机器鱼运动控制的关键技术与研究方

机器人运动控制:仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化

机器人运动控制:仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化

内容简介

本书从仿生机器鱼的运动控制关键技术——基于生物运动控制方法来控制机器鱼的角度,深入阐述了仿生机器鱼设计、研制、运动建模、多模态运动控制、运动优化等内容,为水下仿生机器人运动控制提供理论依据与实现方法。本书首先阐述了仿生机器鱼运动控制的关键技术与研究方向;第2章从设计、研制样机的角度给出了具体的设计、硬件实现、软件开发的方法及过程;第3章阐述了仿生机器鱼运动建模,并对其进行了性能分析;第4章给出了仿生机器鱼多模态游动的CPG控制思路、方法和步骤;第5章从速度和能量等角度进行优化控制方法的阐述。全书紧紧围绕机器鱼游动的仿生控制,为读者提供了基于CPG的多模态控制的方法及思路。

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