机器人刚柔耦合动力学
编辑推荐
适读人群 ：机械工程、自动化与控制工程等相关学科方向的教师、研究人员，机器人技术领域的广大工程技术人员
涉及柔性机械臂和弹性悬挂移动机器人平台两种典型的机器人，介绍了机器人刚柔耦合动力学建模、分析和控制的相关问题和方法，有很好的参考价值。
内容简介
机器人种类繁多，机器人刚柔耦合动力学介绍了两种典型的机器人：柔性机械臂和弹性悬挂移动机器人。柔性机械臂的研究内容有刚柔耦合动力学建模方法、动力学分析与动态控制器设计，这些研究为机械臂的振动控制提供了理论基础与方法；弹性悬挂移动机器人的研究内容有移动机器人振动控制方法、多要素作用下移动机械臂的跟踪控制和路面激励下移动机器人的动态稳定性控制，这些方法为移动机器人的动态控制奠定了基础。本书力图总结作者在机器人刚柔耦合动力学研究领域取得的一些研究成果，这些研究成果的总结为提高机器人的性能与品质提供了理论基础和方法。本书可以作为机械工程、自动化与控制工程等相关学科方向的教师、研究人员的参考资料，也可以作为机器人技术领域的广大工程技术人员，特别是产品开发技术人员学习和工作的参考书。
作者简介
尹海斌，男，武汉理工大学机电工程学院副教授，硕士生导师。2011年获日本北海道大学工学部人间机械系统与设计专业工学博士。主要研究方向为机电系统一体化设计方法、柔性机械臂系统设计、机械臂的轻量化设计、软体机器人系统设计等。在相关领域已发表学术论文20余篇。负责和参与国家自然科学基金青年项目、面上项目以及国家留学归国人员启动项目等国家和省部级项目5项。申请发明专利受理2项，授权1项。研究成果“机器人系统的智能设计及其应用研究”获得2015年度中国商业联合会科技进步奖(省部级)三等奖。 钟国梁，男，中南大学博士生导师。2013年获北海道大学博士学位，2010年获华南理工大学硕士学位，2011年—2012年任北海道大学研究助理。主要研究方向为机器人及机械手、复杂系统动力学、智能控制理论及应用等。以第yi作者发表SCI论文20余篇，其中SCI一区10余篇，多篇发表在国际TOP期刊（IEEE Trans. Ind. Electron、IEEE/ASME Trans. Mechatronics、Nonlinear Dyn.等）上。出版专著1本。主持国家自然科学基金青年基金1项，湖南省自然科学基金青年基金1项，作为骨干成员参与多项“973”课题及国家自然科学基金。申请发明专利10余项。入选中南大学升华育英人才计划，获得日本仪器与控制工程师学会（SICE）国际奖1项。 李军锋，分别于2008年、2010年和2013年获沈阳工业大学学士学位、东北大学硕士学位和日本北海道大学博士学位。2014年至今供职于武汉理工大学机电工程学院，主要研究方向为智能材料驱动器和软体机器人，先后主持和参与了2项国家自然科学基金项目，发表了各类学术论文10余篇。
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