柔性机器人：多尺度操作应用
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适读人群 ：从事柔性机器人领域的研究人员、相关专业高年级师生及研究人员
关于本书
本书是为从事柔性机器人研究领域的研究人员提供有关机器人实际操作的先进科学和技术。不同章节研究了所涉及的一些机器人装置的各个阶段，尤其是针对具有柔性机械特点的操作任务设计。
第1章介绍了微抓手系统功能集成设计的总体背景；第2章重点介绍了模态能控性和能观性的双重表示，这对于显著控制问题中振动模式的控制权限具有重要作用；第3章介绍了允许同时利用能量和系统结构表示的不同建模工具；第4章讨论了两种无传感器方法，可用于在受限或拥挤环境下的操作；第5章分析了几种用于多功能抓取任务和灵巧操作所需的恰当方法；在对灵巧操作的标准触觉传感器进行分类之后，第6章讨论了基于压阻技术的三轴作用力传感器；第7章讨论了机器人操作中亚微米级精度的约束；第8章介绍了具有柔性关节的串联操作机器人中所需要的建模、辨识和控制律分析；第9章对可形变结构体操作模型进行了概述；第10章介绍了基于实验数据的柔性操作辨识和控制方法。
内容简介
本书主要介绍了有关柔性机器人原理、结构与应用等内容。全书内容共计10章，其中第1章介绍了集成功能微抓手系统设计的一般概念，涉及材料科学和拓扑结构优化的自动化先进控制；第2章着重分析了模态能控性和能观性的双重表示，并介绍了在柔性机械手优化设计中模型降阶和传感器/执行器共定位相关的几个重要特性；第3章介绍了允许同时使用能量和系统结构表示的不同建模工具，尤其是采用波特-汉密尔顿（Port-Hamiltonian）系统的建模工具；第4章讨论了可用于受限或拥挤环境中操作的两种无传感器方法以及如何采用双稳态机械结构来产生微操作功能；第5章分析了应对多功能抓取任务和灵巧手操作所需特定要求的一些适当方法；第6章讨论了基于压阻技术的三轴作用力传感器的发展；第7章分析了机器人操作中亚微米级精度的约束条件，以及柔性关节的运行学分析方法、机器人的关键部件和高精度机构，同时还研究了超高精度并联机器人新的模块化设计方法；第8章介绍了具有柔性关节的串联机器人中建模、辨识和控制律分析的基本步骤；第9章对形变体机械手的模型进行了综述；第10章介绍了基于实验数据的柔性机械手辨识和控制方法，并着重分析了线性变参数（LPV）模型以及在线自适应校正器的特性。本书的目的是为从事柔性机器人领域的研究人员提供相关的先进科学和技术，可作为相关专业高年级师生及研究人员的参考用书。
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